První osídlení oblasti Maroka proběhlo už v neolitických časem kolem 8. tisíciletí př. n. l. Tehdy zde žili především lovci a sběrači. Kolem 2. tisíciletí př. n. l. přišly první berberské kmeny a s nimi také domestikovaná zvířata a zemědělství. Genetické dědictví dnešních obyvatel Maroka ukázalo, že se jedná o potomky především Arabů, Berberů, Féničanů, Židů a subsaharských Afričanů. Féničtí obchodníci se v oblasti objevili kolem 12. století př. n. l. Také starověké Kartágo navázalo obchodní styky s berberskými kmeny.
V roce 42 n. l. byla na území dnešního Maroka zřízena římská provincie. V 5. století ale země padla do rukou Vandalů a Vizigótů, kteří zcela rozložili Římskou říši. Do špatně přístupné oblasti dnešního Maroka se ale nedostali, a to tak zůstalo v rukou Berberů. Ve 2. století se objevilo křesťanství a rychle se rozšířilo mezi berberskými farmáři a otroky.Islám začal pronikat do země v 8. století kdy dobyli oblast Arabové. Většina Berberů konvertovala. Arabové viděli v Berberech nevzdělané barbary, Berbeři zase v Arabech zbytečně brutální výběrčí daní. Brzy si Islám přetvořili k obrazu svému. Oblast se brzy odtrhla od zbytku Arabského světa kontrolovaného ze vzdáleného Bagdádu. Maroko začalo stát pevně na vlastních nohou. Berberské dynastie Almoravidů, Almohadů a Marinidů daly v 11. a 12. století původnímu obyvatelstvu pocit celistvosti, identity a politické samostatnosti. Sídlily většinou ve městech Fés, Marrákeš, Rabat a Meknés. V roce 1559 se oblast dostala opět do područí Arabů.
Už od 15. století se Maroko dostalo do hledáčku koloniálních mocností. Ty si ukusovaly především pobřežní oblasti a nijak citelně nezasahovaly do vnitrozemí. Francie projevila o Maroko zájem už kolem roku 1830. V roce 1904 uznala Británie oblast jako francouzskou sféru vlivu, což popudilo Německo. Po několika politických krizích se díky "Féské dohodě" z roku 1912 stalo Maroko francouzským protektorátem se Španělskem jako ochranitelským státem.
V roce 1956 vyjednal sultán Mohammed V nezávislost Maroka a vznik konstituční monarchie s demokratickou formou vlády. O rok později se stal prvním králem Maroka. V roce 1961 se stal králem Hassan II., nejstarší syn Mohammeda V. Vládl tvrdou rukou, ale pod jeho vládou země sílila, zejména v 90. letech po důležitých politických reformách. Když v roce 1999 zemřel, nastoupil na jeho místo liberálnější korunní princ Mohammed VI. Přijal další reformy pro modernizaciMaroka, propustil tisíce politických vězňů. Dnes je Maroko relativně svobodnou islámskou africkou zemí